摘要: 本文提出一种基于单线激光雷达的环卫机器人智能楼梯清洁作业系统及方法，根据单线激光雷达点云扫描的楼梯几何特性及数据分布，主激光雷达进行楼梯角点检测及识别，左右激光雷达同时对边界进行检测，能快速检测楼梯形状及楼梯边界。通过识别结果对环卫机器人进行作业速度控制，可以有效提升楼道清洁的作业效率。本研究鲁棒性高，不受限于环境因素，检测识别结果准确，所需算力小，能有效解决当前楼梯清洁人工作业强度大的问题，实现智慧楼宇的无人化清洁运营。